KUKA机器人可以用计时器进行测量节拍时间，而系统变量$TIMER[Nr]就是用于测量时间的。KUKA机器人关于8.3的系统提供了32个系统变量$TIMER[1]—$TIMER[32]，而对于8.6系统则有64个，均以毫秒ms为单位。

以下对KUKA的系统变量计时器$TIMER的使用进行讲解，供各位参考。

         

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一、关于8.3系统计时器的使用

1、计时器的启动、停止和复位

         启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE

停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE

复位：$TIMER[Nr] = 0

2、计时器进行比较

如：

IF $TIMER[1] >= 5000 THEN

...

ENDIF

3、简单程序示例：

 

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二、关于8.6系统计时器的使用

   对于8.6系统可以在示教器上直接添加相关逻辑指令。

 1、选定程序后，在【指令】—【逻辑】下查找【TIMER】

  

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2、先指定计时器的编号，再分别添加计时器的“开始”和“结束”两个指令，【Action】选择“ON”和“OFF”。

 

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3、简单的测试程序如下：

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4、可以监控计时器的状态。

在主菜单下选择计时器查看；

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运行程序可以看到计时器的变化。

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又如以下测试程序：

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