ABB机器人有系统输入和输出信号，外部自动运行就是将数字输入输出信号与系统信号关联，然后就可以通过外部控制机器人启动运行。系统输入输出信号查看方法如下：

一、在【控制面板】-【配置】-【I/O】下可以看到【System Input】和【System Output】，对应打开即是系统输入和系统输出。

图片

二、系统输入信号介绍

图片

图片

Stop   停止           Quick Stop   快速停止

Soft Stop 软停止        Stop at End of Cycle  在循环结束后停止

Interrupt 中断触发     Load and Start  加载程序并启动运行

Reset Emergency Stop  复位急停

Reset Execution Error Signal  复位错误信号

Motors On and Start  电机上电并开始运行

Stop at End of Instruction  在指令运行完后停止

System Restart  系统重启         Load  加载程序文件

Backup  备份                   Sim Mode 仿真模式

Disable Backup 禁止备份         Limit Speed 限制机器人速度

PP to Main 程序指针移至主程序   Set Speed  设置速度

Collision Avoidance  碰撞避免      Write Access 请求写权限

Enable Energy Saving  使控制器进入节能状态

三、系统输出信号介绍

图片

图片

图片

Motors On 电机上电但处于保护停止状态     Motors Off 电机断电   

Cycle On  程序运行状态          Emergency Stop急停

Auto On  自动状态                   Runchain OK 运行链正常

TCP Speed TCP 实际运行速度     Execution Error 运行错误

Motors On State 电机上电状态    Motors On State电机断电状态

Power Fail Error  上电失败错误

Motion Supervision Triggered  运动监控触发

Motion Supervision On  运动监控打开

Path Return Region Error  路径返回区域错误

       TCP Speed Reference TCP 当前的编程速度     Simulated IO 模拟IO

       Mechanical Unit Active  激活机械单元Task    Executing 任务运行中

Mechanical Unit Not Moving  机械单元未运动

Production Execution Error  生产运行错误 

Backup in Progress  备份进行中     Backup Error 备份错误

Sim Mode  仿真模式              Limit Speed 速度限制

Collision Avoidance  碰撞避免       Write Access  请求写权限

Energy Saving Blocked 处于节能状态    

CPU Fan Not Running  CPU风扇不运转

Temperature Warning  温度报警

Absolute Accuracy Active 绝对精度激活

SMB Battery Charge Low  SMB电池电量低

System Input Busy  系统输入繁忙

Robot Not On Path  机器人不在编程路径上   

PP Moved  指针移动

Robot in trusted position  机器人在信任的位置   

Speed Override  速度覆盖改写